一个网友的SJA1000调试经验,大家参考!
<p style="LINE-HEIGHT: 125%;"> 去年年底的时候，一个公司给我打电话，问我最近有没有空，说要请我帮忙做一个基于CAN总<br/>线通讯的东西，我去看了看，是一个数据采集系统，下面是一系列数据采集的智能板卡，上位机是基于WINBOND的一块486的工业嵌入式控制板，操作系统使用的是WINCE。智能板卡通过工业底板和数据线两种方式和上位机通讯，通信协议选择的是CAN，其中底板上的通信选用高速波特率(1Mbps)，数据线选用低速(100kbps)。<br/> 去公司的时候，公司给了我一个参考的东西，采用SST单片机+SJA1000的方案构成的智能板卡<br/>，同时告诉我可以自己设计方案。考虑到SST的东西没有用过，P8X591是PLCC封装的，烧写起来不<br/>方便，于是我设计了如下的方案：<br/> 1、智能板卡上的通讯采用AT89S51+两块SJA1000的方式进行;<br/> 2、上位机通过PC104总线和一块CAN控制板卡连接，CAN控制板卡上同样采用AT89S51+两块<br/>SJA1000的方案。AT89S51和上位机通过PC104总线共享内存(使用IDT的双口RAM);<br/> 3、采用西门子的组态软件进行WINCE下的板卡驱动开发；<br/> 由于以前没有做过CAN的东西，于是决定了先调试CAN通信，然后设计板卡的方案。<br/> 方案确定之后，首先是上www.zlgmcu.com上下载了全部的SJA1000和PCA82C250的资料。然后开始设计电路板。采用了SJA1000应用指南中推荐的方案，采用SJA1000的时钟输出为AT89S51的时钟，没有采用光电隔离芯片，把TX1接地，TX0和RX0分别连接到PCA82C250的TXD和RXD引脚上，RX1连接到PCA82C250的VR上；加上了5欧姆的限流电阻和120欧姆的匹配电阻(用110欧姆替代)，另外加上了一个调试用的串口。没有注意而且要命的是把SJA1000的复位引脚和单片机的复位引脚连接到了一起。<br/> 第一次的板子用的加急，用了三天，结果那次的板子做的极差——连铜皮都翻起来了；我马上让那个电路板厂重新做了三块。在做板的过程中我发现了复位引脚的错误,SJA1000的文档上提供的是一个复位电路，但是没有给出电路的详细组成，于是我就误以为和单片机的复位电路是一样的了。在设计这块电路板的时候，最担心的事情就是SJA1000的输出时钟能不能够驱动AT89S51，如果不能够驱动，那么一切就OVER了，可惜的是我的担心成为了现实，板子焊好之后系统不工作，在SJA1000的时钟输入引脚上有信号输入，而且输出时钟也正常，但是单片机就是不工作。于是我先把SJA1000的复位引脚连线割断，连接到了AT89S51的IO引脚上，再把S51的XTAL的两个引脚连接到SJA晶体的上，可惜系统还是不工作，这次电路板设计失败了。<br/> 在总结了第一次失败的经验后，参看了21IC上的一个设计，决定把AT89S51和SJA的晶体分开。并且用单片机的一个IO引脚来控制对SJA的复位。<br/> 第二次的电路板比较成功，焊接好了之后首先测试单片机的串口和LED指示灯，一切OK。然后<br/>就开始测试SJA。ZLG提供了一个BASIC模式下的参考例程，我看了一下，然后又找了本《现场总线<br/>CAN的原理和测试》把SJA的寄存器详细看了看(由于开始的时候比较忙，所以直到这个时候才算是<br/>仔细看了看SJA的内部，至于CAN的基础协议我是根本没有看，这给我后面带来了极大的麻烦)。然<br/>后就参考ZLG的程序开始写SJA的测试程序，那个程序写的很大，也很全，因为我想快点把东西给做出来，于是弄了一个1000多行的程序，以前我的调试程序一般都很小的。写好程序之后就开始测试，首先测试的是测试寄存器，然后一步步测试下去，在BASIC模式下所有的寄存器都正常，但是在发送的时候是总是不正常，启动发送之后就一直在发送，状态寄存器的标志位一直处在发送的状态下，然后就是报总线错误，不知道是怎么会事情，很郁闷，上bbs看了一下。bullfrog告诉我单个CAN节点发送是成功不了的，如果没有收到接受CAN节点的应答，发送节点就会一直发送，直到超出错误计数器的允许值使得总线关闭。同时在精华区发现在peli模式下有ECC(错误寄存器)，可以跟踪错误，于是开始看peli模式操作过程。这个东西比较麻烦，zlg没有提供公开的c代码，我找了一个汇编的作为参考。<br/> 我第一步的目标是自发送，在peli模式下有自发送这种模式，在有匹配电阻的情况下可以进行单个节点的接收和发送。第一次调试的时候没有成功，给北京zlg打电话，北京分公司说让我给广州打电话，给广州打电话，几个问题都得到了很好的解答（在此谢谢zlg的工程师了）：<br/> 1、自发送的时候必须加上匹配电阻；<br/> 2、5欧的限流电阻可以不需要；<br/> 3、每次发送完成之后<br/> 4、建议使用中止发送来进行单步发送；<br/> 另外他告诉我可以在zlg的论坛上找到很多很有用的东西。<br/> 听了他的建议，我第一件事情就是检查我的电路板，检查的结果让我大吃一惊——我的ch和cl竟然是短路的，万用表的狂叫不止。一步步检查，发现那个110欧的匹配电阻有问题，万用表碰上去就叫，于是把那个电阻剪下来，量量还是短路。于是我怀疑把5欧的限流电阻当成了110欧的电阻，于是把匹配电阻都去掉了。没有想到的是当我把新的110欧电阻拿来的时候，万用表还是叫，这时候才发现这块万用表在300欧姆以下都要叫，可怜我又打理了n长时间的电路板......<br/> 再仔细阅读了一次peli模式下的操作指南，又仔细阅读了zlg提供的初始化规范，发现在子发<br/>送的时候发送的命令应该是0x10或者是0x12(即CMR寄存器里面有一个专门的控制位是用来控制自发送的，和普通的发送命令位是不同的)。在发现了这个问题之后，自发送一切顺利的通过了。<br/> 接下来就是两个节点的互调了，我首先用自发送程序把两个节点都调试了一下，保证单个节点发送硬件没有任何问题。然后就用双绞线通过接线端子把两个系统连接到了一起。第一次调试采用的是1M的波特率(由于ZLG只给出了16M晶体下的BTR0和BTR1的初始值，我在ZLG的论坛上找到了一个网友自己计算的数值,后来证明这个东西有些问题)，没有成功。发送节点通过串口利用串口调试助手来控制发送，接收节点通过仿真器观察数据。虽然没有发送成功，但是通过串口的反馈数据和仿真器的观察窗，可以看到ECC寄存器都发生了变化，证明数据线上有数据过去(由于我没有示波器，只有采用这种办法)。于是我改变了两次波特率，最低到了5k，都没有成功，最后我从21IC上的一篇应用文章上找到了两个参数，这次就成功了，通讯速率20k。现在一切稳定，在写这篇文章的时候哪几个LED正欢快的闪烁着。<br/> 最后，总结几个经验：<br/> 1、一定要详细的阅读sja的手册和CAN的相关知识；<br/> 2、SJA的复位是低电平，而且不是用一个非们把单片机的RST反相就可以的，有两种解决方式<br/>：第一种是使用单片机的IO引脚来控制SJA的复位引脚，好处是单片机完全控制SJA的复位过程；第二种是采用适当的复位芯片，ZLG给我推荐的是CAT1161，我没有用过，其好处是同步复位。<br/> 3、在自发送的模式下，需要匹配电阻，而且自发送的启动命令和普通发送的启动命令不相同；<br/> 4、BRT0和BRT1的选择，和串口通信中只要两个的误差一样就可以了不同，一定要精心选择，<br/>建议SJA的外部晶体选择16M的，这样有利于参考ZLG的标准数值<br/> 5、SJA和其他外部器件连接的时候，数据线在373前后都可以；<br/> 6、最好有一个示波器；<br/> 7、不要太大意的相信万用表的蜂鸣器；<br/> 8、这是从ZLG网站上转载过来的peli模式下的初始化流程<br/> a)检测硬件连接是否正确 <br/> b)进入复位状态 <br/> c)设置时钟分频寄存器 <br/> d)设置输出控制寄存器 <br/> e)设置通讯波特率 <br/> f)设置代码验收寄存器 <br/> g)设置代码屏蔽寄存器 <br/> h)退出复位状态 <br/> i)设置工作模式 <br/> j)设置中断使能寄存器 <br/></p> <p>这是一个自发收程序，采用at89s51+sja1000，分离晶体，at89s51晶体11.0592<br/>sja1000外部晶体为12M,通过串口进行监控<br/>******************************************************</p><p>以下为头文件定义<br/>copyright by alloy</p><p>******************************************************</p><p>#define SJA_REG_BaseADD 0x7800</p><p>#define REG_MODE XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x00]<br/>#define REG_CMD XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x01]<br/>#define REG_SR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x02]<br/>#define REG_IR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x03]<br/>#define REG_IR_ABLE XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x04]<br/>#define REG_BTR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x06] //05保留<br/>#define REG_BTR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x07]<br/>#define REG_OCR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x08]<br/>#define REG_TEST XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x09]<br/>#define REG_ALC XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0b] //0a保留<br/>#define REG_ECC XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0c]<br/>#define REG_EMLR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0d]<br/>#define REG_RXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0e]<br/>#define REG_TXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0f]</p><p>#define REG_ACR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]<br/>#define REG_ACR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]<br/>#define REG_ACR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]<br/>#define REG_ACR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]<br/>#define REG_AMR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]<br/>#define REG_AMR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]<br/>#define REG_AMR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]<br/>#define REG_AMR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]</p><p>#define REG_RxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]<br/>#define REG_RxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]<br/>#define REG_RxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]<br/>#define REG_RxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]<br/>#define REG_RxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]</p><p>#define REG_TxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]<br/>#define REG_TxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]<br/>#define REG_TxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]<br/>#define REG_TxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]<br/>#define REG_TxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]</p><p>#define REG_DataBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]<br/>#define REG_DataBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]<br/>#define REG_DataBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]<br/>#define REG_DataBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x18]<br/>#define REG_DataBuffer5 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x19]<br/>#define REG_DataBuffer6 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1a]<br/>#define REG_DataBuffer7 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1b]<br/>#define REG_DataBuffer8 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1c]</p><p><br/>#define REG_RBSA XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1e]<br/>#define REG_CDR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1f]<br/>#define REG_Receive_Counter XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1d]</p><p>#define OK 1<br/>#define Fail 0<br/>#define ON 1<br/>#define OFF 0<br/>#define True 1<br/>#define False 0</p><p>sbit SJARst = P2 ^ 6; //复位控制<br/>sbit LED0 = P1 ^ 0;<br/>sbit LED1 = P1 ^ 1;<br/>sbit Key0 = P1 ^ 2;<br/>sbit Key1 = P1 ^ 3;<br/>sbit Key2 = P1 ^ 4;<br/>sbit Key3 = P1 ^ 5;</p><p>bit step_flg;<br/>bit Tx_flg;<br/>bit Rx_flg;</p><p>unsigned char step_counter;<br/>unsigned char Tx_counter;<br/>unsigned char PC_RX_Buffer;<br/>unsigned char temp_data1;<br/>unsigned char Rx_Buffer[6];</p><p>void MCU_Init(void);<br/>void SJA_Init(void);<br/>void send(unsigned char S_Data);<br/>void Serial(void);<br/>void Delay(unsigned char Delay_time);<br/>void step(void);<br/></p> <p>*******************************************************</p><p>以下为c的主程序<br/>copyright by alloy</p><p>*******************************************************<br/>#include <stdio.h><br/>#include <string.h><br/>#include <REG51.h><br/>#include <TxMCU.h><br/>#include <absacc.h><br/>main()<br/>{</p><p> unsigned char i;<br/> MCU_Init();<br/> SJA_Init();<br/> REG_MODE = 0x01; //进入复位模式</p><p> temp_data1 = REG_MODE;<br/> temp_data1 = temp_data1 & 0x01;<br/> if(temp_data1 == 0x01) //在复位模式中<br/> {<br/> REG_BTR0 = 0x85;<br/> REG_BTR1 = 0xb4; //100k<br/> REG_OCR = 0x1a;<br/> REG_CDR = 0xc0;<br/> REG_RBSA = 0x00;</p><p> REG_ACR0 = 0xff;<br/> REG_ACR1 = 0xff;<br/> REG_ACR2 = 0xff;<br/> REG_ACR3 = 0xff;</p><p> REG_AMR0 = 0xff;<br/> REG_AMR1 = 0xff;<br/> REG_AMR2 = 0xff;<br/> REG_AMR3 = 0xff;</p><p> REG_IR_ABLE = 0xff;<br/> }<br/> REG_MODE = 0x0c; //进入自接收模式<br/> REG_MODE = 0x0c;</p><p> for(i = 0;i<100;i++);<br/> temp_data1 = REG_Receive_Counter;<br/> send(temp_data1);<br/> for(;;)<br/> {<br/> while(Tx_flg == False);<br/> Tx_flg = False;<br/> Tx_counter++;<br/> send(Tx_counter);<br/> temp_data1 = REG_SR;<br/> while((temp_data1 & 0x10) == 0x10);<br/> temp_data1 = REG_SR;<br/> if((temp_data1 & 0x04) == 0x04)<br/> {<br/> REG_RxBuffer0 = 0x08; //标准帧，长度为8<br/> REG_RxBuffer1 = 0xff;<br/> REG_RxBuffer2 = 0xff;</p><p> REG_RxBuffer3 = 0x01;<br/> REG_RxBuffer4 = 0x02;<br/> REG_DataBuffer1 = 0x03;<br/> REG_DataBuffer2 = 0x04;<br/> REG_DataBuffer3 = 0x05;<br/> REG_DataBuffer4 = 0x06;<br/> REG_DataBuffer5 = 0x07;<br/> REG_DataBuffer6 = 0x08;<br/> REG_DataBuffer7 = 0x09;<br/> REG_DataBuffer8 = 0x0a;<br/> }<br/> REG_CMD = 0x10;<br/> temp_data1 = REG_SR;<br/> temp_data1 = temp_data1 & 0x20;<br/> while(temp_data1 == 0x20) //检查是否发送完成<br/> {<br/> //send(0xaa);<br/> temp_data1 = REG_ECC;<br/> send(temp_data1);<br/> temp_data1 = REG_SR;<br/> temp_data1 = temp_data1 & 0x20;<br/> //send(temp_data1);<br/> }</p><p> send(0x66);<br/> temp_data1 = REG_ALC;<br/> send(temp_data1);<br/> temp_data1 = REG_ECC;<br/> send(temp_data1);<br/> temp_data1 = REG_SR;<br/> send(temp_data1);<br/> temp_data1 = REG_Receive_Counter;<br/> send(temp_data1);</p><p> PC_RX_Buffer = 0x77;<br/> LED0 = ~LED0;</p><p>// Tx_counter = 0x00;<br/> }<br/>}</p><p>void MCU_Init(void)<br/>{<br/> SJARst = 1;<br/> LED0 = OFF;<br/> LED1 = OFF;<br/> PC_RX_Buffer = 0x77;<br/> step_counter = 0x00;<br/> step_flg = False;<br/> Tx_flg = False;<br/> temp_data1 = 0x00;<br/> TMOD = 0x20;<br/> TH1 = 0xff;<br/> TL1 = 0xff;<br/> TR1 = 1;<br/> SCON = 0x50;<br/> PCON = 0x80;<br/> EA = 1;<br/> ES = 1;<br/> Tx_counter = 0x00;</p><p>}</p><p>void SJA_Init(void)<br/>{<br/> unsigned char i;<br/> for(i = 0;i < 125;i++);<br/> SJARst = 0;<br/> for(i = 0;i < 125;i++);<br/> SJARst = 1;<br/> for(i = 0;i < 125;i++);<br/>}</p><p>void send(unsigned char S_Data)<br/>{<br/> SBUF = S_Data;<br/> while(TI == 0);<br/> TI =0;<br/>}</p><p>void Serial() interrupt 4 using 2<br/>{</p><p> if(RI == 1)<br/> {<br/> PC_RX_Buffer = SBUF;<br/> RI = 0;<br/> if(PC_RX_Buffer == 0xaa)<br/> {<br/> send(0x13);<br/> Tx_flg = True;<br/> PC_RX_Buffer = 0x77;<br/> }<br/> else if(PC_RX_Buffer == 0x55)<br/> {<br/> send(0x14);<br/> Rx_flg = True;<br/> PC_RX_Buffer = 0x77;<br/> }<br/> else<br/> {<br/> send(0x15);<br/> PC_RX_Buffer = 0x77;<br/> }<br/> }</p><p>} <br/></p>http://www.nethand.cn
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**** 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽 **** <p>呵，好资料</p> 可以用MCU复位位直接反相的方法复位SJA，只是在初始化SJA之前MCU要等待500ms左右。 不建议用mcu的复位，那样太不灵活了！ 非常感谢 谢谢阿 <p>在复位时在程序中应对CR添加效验,以确认SJA1000的确进入了需要的工作状态(复位或是工作)</p> 十分珍贵的实战经验！多谢分享！页:
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